Il primo vaporetto che inaugurò il servizio di trasporto pubblico marittimo a Venezia fu il "Regina Margherita", quando, nel 1881, attraversò il canal grande, dando vita a quella che è divenuta nel tempo una flotta al servizio di cittadini e turisti, composta non solo da vaporetti, ma anche da battelli, motoscafi, motozattere e motonavi.

Accolti sin da subito con un enorme entusiasmo, fatta eccezione dei gondolieri, che vedevano in queste nuove imbarcazioni dei temibili concorrenti in un settore fino ad allora gestito unicamente da loro, i vaporetti convincono per la comodità e l'efficienza, confermando i consensi raccolti.

I primi modelli erano caratterizzati da un'apertura a prua e dalla plancia in zona centrale lievemente rialzata, in modo da permettere il posizionamento nella parte sottostante delle caldaie a vapore, gli odierni vaporetti invece presentano un'ampia cabina destinata ai passeggeri davanti al ponte di comando, ed un altro spazio all'aperto a prua sempre adibito ai viaggiatori.

Ad ogni modo sono numerosi i modelli di vaporetto che nel tempo sono stati proposti, ed ancora oggi è possibile notare tra le varie imbarcazioni in circolazione strutture più o meno nuove con caratteristiche lievemente differenti.